En Europe les premiers systèmes de chauffage par le sol (hypocaustum) était construites par les Romains. Un grand foyer, le praefurnium, était situé à l'extérieur des constructions et l'air chaud produit était envoyé par des canalisations sous les sols dont les dalles reposaient sur des petits piliers de briques. En général, la hauteur du vide ainsi créé pour la circulation de l'air chaud était d'environ 40 à 60 cm. On estime que la température obtenue dans les pièces ne pouvait pas dépasser 30 degrés.
Dans les thermes, pour obtenir une plus forte chaleur, on intégrait également dans les murs des tuyaux de terre cuite (tubuli), qui évacuaient la fumée des foyers (intégrés au bâtiment) et l'air chaud circulant dans l'hypocauste.
L’Ondol, aussi connu sous le terme de Gudeul est le système de chauffage traditionnel par le sol en Corée. L'Ondol est un procédé de chauffage domestique unique au monde, mais le principe de fonctionnement est très proche des hypocaustes romains.
Depuis l'antiquité, les Coréens utilisent ce système de chauffage, qui a grandement influencé plusieurs aspects de la culture coréenne.
Les premiers ondols parurent à l'âge de fer (de 300 av. J.-C. à 1 ap. J.-C.) bien que la date précise soit encore méconnue. Des conduits en forme de L ont été exhumés sur le site Sejuk-ri à Yeongbyeon-gun, dans la province de Pyongan, ainsi que sur les ruines de Seodun-dong, à Suwon. La forme de L est transmise à la période des Trois Royaumes (de 57 av. J.-C. à 668 ap. J.-C.).
Les habitants de Goguryeo construisaient des conduits en forme de L sous les murs du nord et de l'est. Le four était installé au sud des conduits est, et la cheminée, à l'extérieur de la chambre, à l'ouest des conduits nord. Les conduits en forme de L apparaissent dans l'ancien Livre des Tang et dans le nouveau Livre des Tang sous le terme de janggaeng, qui signifie long tunnel.
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